无框架脑立体定向机器人手术是国际神经外科领域致力研究的新课题，利用影像学定位和定向仪引导，将微电机、穿刺针等显微器械置入脑内特定靶点，通过记录电生理、留取组织标本、产生毁损灶等方法，诊断和治疗中枢神经系统的多种病症。
１９９８年１月－１９９９年１月，我国北京航空航天大学机器人研究所和海军总医院神经外科中心联合开发的ＣＲＡＳ－ＢＨ型机器人系统，临床成功实施了脑立体定向手术，并且摆脱了定向框架仪，无框架脑立体定向机器人手术正式应用于脑外科临床。
无框架脑立体定向机器人如何手术
１、用维生素Ｅ胶丸或电极片作为标志点固定在患者头上，然后进行ＣＴ或者ＭＲＩ扫描，拍出２０多张患者头部层切照片，每层的距离为５ｍｍ。
２、将扫描的图像送入计算机，进行三维重建。
３、在图像空间进行四个坐标点和手术靶点的坐标测量。在计算机上进行病灶勾画、病灶靶点确定和手术路径规划，并将规划好的路径显示在重建的三维模型上。
４、在实际手术过程中，患者的头部和手术床相对固定，然后用ＣＡＳ－Ｒ－２型机械臂在手术空间对标志点进行测量，并利用标志点在手术空间和图像空间的测量结果，计算从图像空间到手术空间的映射变换。
５、在手术空间中移动机械臂末端的手术探针，引导软件将此时的位姿实时的显示在图像空间中。
６、当手术探针图像的轴向与规划的轨迹重合时锁定机械臂。
７、手术医生在穿刺点切０．５ｃｍ的小口，颅骨钻孔，在智能机械臂的引导下将穿刺针刺入患者脑内，直达病灶靶点消除病灶。
每一个优势都是一份强心针
１、操作可视化，定位精准，误差极小，定位误差为１．０ｍｍ，平均穿刺误差小于１．５ｍｍ，患者头部的创口＜１ｃｍ，手术时间大大缩短，减少了术后并发症，手术成本也大大降低。
２、避免手术死角，扩大手术适应症，避免安装框架的痛苦，消除患者恐惧心理。
３、部分患者在局麻下进行，创伤小，术后恢复快。
４、与ＣＴ／ＭＲＩ脱机工作获取图像简单。
５、手术时间短。
无框架脑立体定向机器人技术让精准治疗得以落实，让脑病的治疗更确切！这种先进技术的出现是神经外科微创治疗的新突破，给脑病患者带来更大的希望，各位患者朋友一定要对疾病的治疗充满信心，只要坚持正确的治疗，战胜脑病不再是梦！
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责任编辑：黄永
